开拓者1号（Pi-L1）规格参数

整机参数

参数项	数值	备注
整机尺寸	560 × 680 × 370 mm	支持机械结构尺寸定制开发提供相关图纸
整机重量	80 kg	—
负载能力	100 kg	—
运动模型	四转四驱	全向移动平台
底盘悬挂	独立减震	四轮独立悬挂
防护等级	IP55	室外可用 · 防尘防喷水

驱动电机

参数	规格
类型	轮毂电机 × 4
轮径	203 mm（8 寸）
功率	250 W × 4
转速	200 RPM
通讯协议	CANOpen，1 Mbps
驱动能力	≥ 150 kg

转向电机

参数	规格
类型	减速电机 × 4
扭矩	50 N·m
转速	17 RPM
通讯协议	CANOpen
转向模式	四轮独立转向（±360°）

电源与电池管理

项目	规格	备注
额定电压	48 V（满电 54.75 V）	—
电池容量	≥ 40 AH · 1 组	—
BMS 管理	充放电电流、电压、容量、循环次数、异常报警	RS485 通讯
放电特性	常温额定 ≥ 50 A，峰值 45 A	—
充电保护	10 A 充电电流	过热 / 过压 / 过流 / 欠压 / 短路保护

控制系统

模块	规格
ROS2 主机 · 处理器	RK3588
ROS2 主机 · 内存 / 存储	8G RAM / 128G ROM，预装 ROS2，开箱即用
ROS2 主机 · 供电 / 网络	12V 供电；双网口 + WiFi AP
VCU 控制板	电源 / 电机 / 传感器驱动
VCU 接口	1 组 CAN（电机）· 1 组 RS232（工控机）· 1 组 RS485（超声波）· 1 组 PWM 灯带控制 · 1 路 SBUS · 多路 PWM 信号控制
以太网交换机	4 口 100M选配
近场通讯板	WiFi + BT选配
灯效板	4 组全彩 LED · PWM 控制
回充红外板	充电桩红外接收

传感器系统

传感器	规格	备注
激光雷达	48 线，前置安装，12V 供电	RJ45 以太网数据交互选配
6 轴 IMU	≥ 10Hz 数据率	雷达同步输出 · 位姿精确估计
RGBD 深度相机	≥ 720p · ≥ 15fps，USB3.0 接口	深度视觉感知选配
超声波传感器	4~8 路，5~150cm	RS485 通讯 · 近场避障防护

对外接口与安全设计

接口类型	规格	安全特性
上装电源接口	XT60 公头母芯，额定 15A	上电延时 · 电流检测 · 过流预警 · 过流保护
通讯接口	以太网线 RJ45 公头；USB 接口 1 路	—
充电接口	最大 10A	支持线充 · 自动回充选配充电桩
急停接口	切断全部电源	底盘自带急停开关 · 控制行走电机停止
总电源开关	48V / 30A 灭弧开关	仅控制电 · 动力电由 150A 直流接触器隔离控制

软件能力（基于 ROS2）

序号	底盘能力	提供方式	备注
1	基础驱动包 ROS2 Humble 版本：转向电机、行驶电机、BMS 采集、超声波避障、激光雷达与 RGBD 深度相机、RTK 等	提供	相关硬件需采购
2	遥控行驶，手动控制车辆行驶	内置	—
3	车辆低电压自动回充	可选	需搭配自动充电桩
4	建图自动导航：激光雷达和视觉预先建图，车辆在地图上自动完成导航行走	可选	—
5	室外 RTK 导航：地图上标注巡航点，车辆自动按导航路线行驶	可选	可用于室外巡检、室外作业
6	人体跟随：根据被跟踪人自动跟随行驶	可选	基于激光雷达和视觉